Theo truyền thuyết, Hùng Vương là con của cha Lạc Long Quân - giống Rồng và mẹ Âu Cơ - giống Tiên, đã có công dựng lên nhà nước Văn Lang cổ đại, thuộc vùng đất Phú Thọ ngày nay. Đối với cộng đồng các làng chung quanh đền Hùng, Hùng Vương còn là thần tổ gắn với nghề nông. Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương được các vương triều Lê, Tây Sơn (1788-1802), Nguyễn quan tâm cho ghi chép vào sử sách, cấp sắc phong và cấp đất phục vụ cho việc thờ cúng Hùng Vương.

Lễ Giỗ Tổ Hùng Vương được tổ chức vào ngày 10-3 âm lịch hằng năm ở đền Hùng, xã Nghĩa Lĩnh, huyện Đoan Hùng, tỉnh Phú Thọ. Mỗi năm vào lễ Giỗ Tổ, hàng nghìn lượt người đã nô nức đổ về đây thắp hương tưởng nhớ các Vua Hùng.

Nhà nghiên cứu văn hóa dân gian Nguyễn Hùng Vĩ cho biết, tập tục thờ cúng Hùng Vương được khẳng định sớm trong cuốn Lĩnh Nam Chích quái do Vũ Quỳnh đề tựa vào thời Lê Thánh Tông. Khi đó với tinh thần độc lập dân tộc và khẳng định văn hóa quốc gia Đại Việt sau chiến thắng thắng quân Minh, thì những biểu tượng thần thoại truyền thuyết về cội nguồn quốc gia được nâng cao, và việc thờ cúng Vua Hùng vừa tiếp nối những thần thoại trước trước đó ở đất Lĩnh Nam, vừa khẳng định sâu sắc nền độc lập của Quốc gia. Điều này cũng được duy trì trong suốt lịch sử phong kiến.

Theo nhà nghiên cứu, đến năm 1917 dưới triều Khải Định, người ta tổ chức vào ngày 10-3 trước tập tục cổ một ngày, và khẳng định ngày Giỗ Tổ Hùng Vương có đẳng cấp Quốc gia. Và vào tháng 2-1946, sau khi chúng ta giành độc lập và xây dựng nhà nước Việt Nam Dân chủ Cộng hòa có một năm rưỡi, Chủ tịch Hồ Chí Minh đã ký Sắc lệnh số 22 cho công chức nghỉ vào ngày 10-3 âm lịch hằng năm để tổ chức Giỗ Tổ Hùng Vương với truyền thống uống nước nhớ nguồn.

Lễ Giỗ Tổ được thực hiện trang trọng với những nghi thức đặc biệt được truyền lại từ nhiều đời nay. Vào dịp Giỗ Tổ, nhân dân trong các làng xã có thờ cúng Hùng Vương ở khu vực Đền Hùng trên núi Nghĩa Lĩnh, trong trang phục lễ hội, rực rỡ mầu cờ, sắc áo, tổ chức thi kiệu, thi làm lễ vật. Chiếc kiệu đẹp nhất và lễ vật ngon nhất, cùng chiêng, trống đồng, nghi trượng... được chọn để rước lên đền Hùng dâng cúng, cầu cho quốc thái dân an, vạn vật sinh sôi. Lễ vật dâng cúng gồm bánh chưng, bánh giầy, bánh mật, tam sinh (thịt lợn, bò, dê) và hoa thơm, trái ngọt. Ngoài ra, thanh niên trai tráng trong các làng còn tham gia rước kiệu, cầm cờ, quạt, lọng trong đoàn rước. Lễ Giỗ Tổ còn có các hình thức nghệ thuật trình diễn dân gian như hát xoan, hát ghẹo,… cùng các trò chơi dân gian khác thu hút không chỉ dân làng mà cả khách thập phương cùng tham gia.

Nhà nghiên cứu Nguyễn Hùng Vĩ cho rằng, tín ngưỡng thờ cúng vua Hùng của người Việt có hai ý nghĩa hết sức đặc biệt: Khẳng định nền độc lập của quốc gia Đại Việt được xây dựng trong lịch sử và hướng về cội nguồn chung của đất nước, của dân tộc. Từ đầu thế kỷ 20, Giỗ Tổ Hùng Vương lan tỏa rộng trong cả nước với ý nghĩa một ngày lễ có tính Nhà nước. Thậm chí có những Việt kiều ở nước ngoài cũng tiến hành Giỗ Tổ Hùng Vương. Điều này góp phần củng cố xây dựng độc lập dân tộc và trở thành một tài sản tinh thần, và khẳng định độc lập dân tộc như một chân lý của cả quốc gia và thời đại.

Tối 6-12-2012, tại kỳ họp lần thứ 7 Ủy ban liên chính phủ về bảo vệ di sản văn hóa phi vật thể đang diễn ra ở Paris (Pháp), Tổ chức Giáo dục, Khoa học và Văn hóa của Liên hợp quốc (UNESCO) đã chính thức thông qua quyết định công nhận Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương ở Việt Nam là Di sản văn hóa phi vật thể đại diện của nhân loại. "Điều này càng khẳng định vị thế, khẳng định độc lập dân tộc của chúng ta” – nhà nghiên cứu Nguyễn Hùng Vĩ khẳng định.